Setaccia la farina in una ciotola capiente, aggiungi lo zucchero, la vaniglia, la scorza di limone grattugiata.Sciogli nel lievito il latte, aggiungi il burro fuso e l'uovo e mischia con delicatezza. Aggiungi alla farina e il sale e impasta, prima con una forchetta e poi ribalta sul piano di lavoro. spolvera se necessario e impasta fino ad ottenere un impasto liscio ed omogeneo, non troppo morbido. Metti l'impasto ottenuto in una ciotola e coprilo con una cuffietta di plastica. Lascialo lievitare fino al raddoppio: ci possono volere dalle 4 alle 6 ore, dipende tutto dal microclima della tua cucina.
Una volta raddoppiato sposta l'impasto sulla spianatoia infarina e sgonfialo facendo delle piege a libro. Maneggialo un pochino fino ad ottenere una palla. Dividi in pezzi da 60 g. ciascuno e forma le palline. Mettile a lievitare direttamente sulla placca del forno foderata con la carta e coprile. Ci vorranno almeno un altro paio di ore per la lievitazione completa fino al raddoppio. Spennella la parte superiore con un tuorlo d'uovo sbattuto con un po' di latte.
Al centro della brioche fai un'incisione a croce e aggiungi un bel ciuffo di crema pasticcera entrando in profondità con il beccucchio della sac a poche.
Cospargi di zucchero e inforna nel forno caldo a 200°C.Cuoci per 18/20 minuti: quando la brioche sarà dorata sarà anche cotta. Lascia raffreddare e buon appetito.